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Le terme n'existe pas au MA, on parle plutôt de pèlerinage en armes. La croisade est avant tout un pèlerinage dans la mesure où elle a pour destination les lieux saints de la vie, de la mort et de la résurrection du Christ. Néanmoins ce pèlerinage a une finalité terrestre qui la distingue des autres pèlerinages: le croisé part pour assurer au péril de sa vie la défense des sanctuaire de Terre Sainte et des chrétiens de la région. Par la suite, le terme a été employé pour les expéditions militaires qui visaient à venir au secours du royaume latin de Jérusalem qui avait la charge d'assurer la protection des Lieux saints. En plus de cette finalité terrestre, la croisade a une finalité céleste comme tout pèlerinage: la croisade doit être vécue comme un chemin de purification et de sanctification. Le chevalier francs qui partent en Orient dans l'espoir d'amasser du butin sortent de la spiritualit

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